Насколько я понял, сначала рыбина уравновешивается грузиком до состояния нейтральной плавучести.
Сервопривод в заднице позволяет махать гибким хвостом и двигаться взад/вперед, по принципу китайского весла.
Одного только не могу понять, как происходит управление высотой. Наверное, в реале не все так красочно. Угол дифферента (тангажа) появляется после смещения грузика относительно центра масс (кнопки вверх/вниз на пульте). Но одного изменения угла мало, после придания ускорения в этом направлении система все равно вернется в исходное состояние, так что ИМХО, плывущий вниз Немо был специально затащен на лестницу и оттуда спустился естественным образом.
Вот если бы грузик мог бы еще менять свою массу... Короче, есть над чем подумать :-)
